4족 로봇 - 4 legged robot

2006년 말에 만들었던 4족 로봇입니다.

저의 팀은 4명이 있었구요.

로봇의 앞에는 초음파센서가 달려 있습니다.

무게를 줄이기 위해 알루미늄 1.5T 에 최대한 구멍을 많이 팠습니다.

우리팀에 보석쪽 일을 하셨던 분이 있어서 하드웨어 제작하는데 많이 기여를 하셨습니다.

위 사진은 로봇의 뒷면이네요.

MCU 로 8051 (AT89S52) 를 사용했습니다.

8051부분을 모듈화한 TY52 보드를 사용했구요.

TY52 보드 앞에 작은 보드가 하나 보이는데 적외선수신 모듈이었을 겁니다.

리모컨으로 직접 제어할 수가 있는데, 적외선 송신 가능한 PDA 로도 제어 가능합니다.

TY52 보드 뒤쪽에 작은 버튼 2개가 있는데요.

이 버튼은 로봇의 모드를 선택하는 것입니다.

지금 기억하기로는 1. 대기모드 2. 장애물 회피 자동주행 모드 3. 리모컨제어 모드. 

이렇게 3가지로 구분했습니다.

HS-311 이라는 거의 가장 저렴한 수준이었던 서보모터 12개를 사용했구요.

초음파 센서 SRF04 로 장애물 회피기능이 있습니다.

위의 동영상은 장애물을 회피하는 기능을 테스트하는 중인데요.

개발하는 중에 찍은 동영상이라 잘 동작하지는 않지만..

아무튼.. 장애물을 만나면 방향을 전환하도록 되어 있습니다.

첫번째 장애물은 피했지만 두번째 장애물은 뚫고 나가는군요;;

제작비 부족 때문으로 배터리를 부착하지 못했기 때문에 아답터를 이용해서 전원을 공급받고 있습니다.

영상, 사진 전송같은 것도 해 보고 싶었는데, 나중에는 꼭 해보려고 합니다.

http://godwithus.tistory.com